Wysoka granica sprężystości tarczy podatnej: Pętla ugięcia falowego w przegubach kobotów
Sercem precyzyjnych przekładni falowych (Harmonic Drive) jest cienkościenna tarcza podatna (Flexspline). W tradycyjnych przekładniach wykonuje się ją ze stali stopowej, która przy ciągłych odkształceniach cyklicznych jest podatna na mikropęknięcia zmęczeniowe w dnie uzębienia, co ogranicza próg maksymalnego momentu obrotowego.
Zastosowanie żaroodpornych i wysokosprężystych stopów tytanu typu Beta (np. Ti-15V-3Cr-3Sn-3Al) do produkcji tarczy Flexspline rewolucjonizuje konstrukcję przegubów robotycznych. Stop Beta-Ti posiada moduł Younga o połowę niższy od stali przy niemal dwukrotnie wyższej granicy plastyczności (R0.2 > 1200 MPa). Pozwala to na większe ugięcie fali przy niższych naprężeniach wewnętrznych, co przekłada się na zerowy luz nawrotny (< 10 arcsec) oraz dwukrotny wzrost żywotności zmęczeniowej przekładni.
Główne zalety przekładni falowych Beta-Ti:
- Brak luzu nawrotny (Zero-Backlash): Idealne pozycjonowanie kątowe w robotach chirurgicznych i monterskich.
- Niższa masa własna: Redukcja masy tarczy Flexspline o 40% w porównaniu ze stalą.
Symulator Żywotności Zmęczeniowej Tarczy Podatnej
Author: INTEGRATORPRZEMYSŁOWY.PL
